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工業機器人變位機在工作站當中怎么來實現變位控制?

變位機是機器人工作站中常用的外圍設備,機器人變位機的控制方式有兩種:

一、作為機器人的外部軸,由機器人控制器進行運行控制,焊接變位機這種控制方式變位機可以與機器人進行聯動實現直線插補或圓弧插補運行,這種作為機器人外部軸的變位機相對講價格會很昂貴;

二、通過I/O信號直接控制變位機運行,即由外部PLC直接控制運行,PLC與機器人進行信號交互,機器人間接控制變位機運行,這種控制方式的變位機相對講價格便宜很多,但是不能與機器人進行聯動運行。

工業機器人的運動控制主要是實現 點位運動( PTP   )  和 連續路徑運動(C P   )  兩種。當機器人進行   CP    運動控制時,工業機器人末端執行器既要保證運動的起點和目標點位姿,而且須保證機器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內運動。

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